La commande des systèmes non linéaire par mode glissant

Abstract

ABSTRACT In this memory, we have presented a review of the main methods of sliding mode control and studied their performances in controlling nonlinear systems, n order to reduce the chattering phenomenon, we have considered The following methods: -A method that replaces the function sign by a continuous approximation, - Using decoupling algorithms In building the control model. - Insert RBF in the Calculate of Lyapunov function . We tested the control of the inverted pendulum using the sliding mode control with decoupling algorithms and we tested the control of manipulator using sliding mode control based in neural network RBF with MPL RESUME Dans ce mémoire , nous avons présenté une revue des principales méthodes de la commande par mode glissant. et avons étudié leurs performances de la commande des systèmes non linéaires, afin de réduire le phénomène de broutement, nous avons considéré les méthodes suivantes: -une approche qui consiste à remplacer la fonction signe par une approximation continue. - Utilisation d'algorithmes de découplage lors de la construction du modèle de contrôle. - Insérez RBF dans la Calculer de fonction de Lyapunov. Nous avons testé le commnde d un pendule inversé à l'aide du commande mode glissant avec des algorithmes de découplage et nous avons testé la commande du manipulateur à l'aide du commande mode glissant basé sur le réseau de neurones RBF avec MPL ملخص خلال هذه المذكرة حاولنا تقديم بعض أ أهم الطرق المس تخدمة في التحكم في ا أ لنظمة المنزلقة وتجربة اختبار تحكمها في ا أ لنظمة غير الخطية و من أ أجل تخفيض ظاهرة التردد )الثرثرة( : اس تعملنا الطرق التالية - تغيير دالة التحكم في الجزء غير المس تمر . - اس تعمال خوارزميات الفصل في بناء نموذج التحكم . Lyapunov في حساب دالة RBF - ادراج التحكم العصبي حيث قمنا بتجربة التحكم في الذ راع الآلي بدرجتي حرية بس تخدام التحكم في النظم المنزلقة بواسطة . MPL مع أأقل عدد من المتعلمات RBF الش بكة العصبية عن طريق خوارزميات الفصل و ا ختبرنا التحكم في النواس المعاكس بس تخدام التحكم في النظم المنزلقة