Localisation et Cartographie Simultanées ( SALAM ) pour un Robot mobile

Abstract

Abstract The objective of this work is to study Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for a stand-alone Mobile Robot. The main idea of SLAM is to estimate the general state of the robotic system. This state includes the position of the vehicle as well as those of the various points of the environment. Today, camera-based vision systems are inexpensive and energy-efficient sensors. They also provide a very rich information on the environment of the robot. The goal of this topic is to study and simulate a localization and mapping strategy (SLAM) allowing the mobile robot to evolve in an unknown environment in complete safety and in complete autonomy. Résumé L’objectif de ce travail est d’étudier la Localisation et Cartographie Simultanées (SLAM) pour un Robot Mobile autonome. L'idée principale du SLAM consiste à estimer l'état général du système robotisé. Cet état inclut la position du véhicule ainsi que celles des différents points de l'environnement. Les systèmes de vision basés sur les caméras sont aujourd'hui des capteurs bon marché et peu gourmandes en énergie. Elles fournissent de plus une information très riche sur l'environnement du robot. Le but de ce sujet est d’étudier et de simuler une stratégie de localisation et cartographie (SLAM) permettant au robot mobile d'évoluer dans un environnement inconnus en toute sécurité et en parfaite autonomie.