Etude d’une Navigation Visuelle pour un Robot Mobile Autonome

Abstract

Abstract In this work, we presented a study of a visual navigation of an autonomous mobile robot, for the avoidance of obstacles, and we expose programming software (Python, IDE) and libraries (NumPy, PySerial and Open CV...etc.) and also it is explained why each of them is used, for development the algorithm of visual navigation by the technique of the optical flow, the idea consists in using the image acquired by the camera of the robot to identify the sense of movement to avoid collision with nearby obstacles, for that we simulated the algorithm, on our PC webcam used, then as a continuation of work, we plan to apply it on our mobile robot, for the detection and avoids obstacles. Finally we construct the mobile robot that navigates visually. Résumé Dans ce travail, nous avons présenté étude d'une navigation visuelle d’un robot mobile autonome, pour l’évitement des obstacles, et nous exposons les logiciels de programmation (Python, IDE) et les bibliothèques (NumPy, PySerial et Open CV...etc.) et également on expliquer pourquoi chacun d'eux ils sont utilisés, pour développement l'algorithme de navigation visuelle par la technique du flux optique, l’idée consiste à utiliser l’image acquise par la caméra du robot pour identifier le sens de mouvement afin d’éviter la collision avec les obstacles proches, pour cela on a simulé l’algorithme, sur notre webcam du PC utilisé, puis comme une continuation de travail, on envisage l’appliquer sur notre robot mobile, pour la détection et évite des obstacles. Enfin nous construisons notre robot mobile que naviguer visuellement. ملخص في هذا العمل ، قدمنا دراسة حول التنقل المرئي لروبوت متنقل مستقل ، لتجنب العقبات ، ونكشف برامج البرمجة والمكتبات و كما يتم شرح سبب استخدام كل منها ، لتطوير خوارزمية التنقل البصري بواسطة تقنية التدفق البصري ، تتمثل الفكرة في استخدام الصورة التي حصلت عليها كاميرا الروبوت لتحديد اتجاه الحركة لتجنب الاصطدام بالعوائق القريبة ، لذلك قمنا بمحاكاة الخوارزمية ، على كاميرا الويب الخاصة بالكمبيوتر المستخدمة لدينا ، ثم كاستمرار للعمل ، نخطط لتطبيقه على روبوتنا المحمول ، من أجل اكتشاف العقبات وتجنبها. أخيرًا ، نصمم الروبوت المتحرك الذي يتنقل بصريًا.