Observed Predictive Control

Abstract

Abstract This manuscript is concerned with the model predictive control (MPC) of linear systems. The first part focused on the control problem when the system state is fully measurable. The main contribution of the second part is a method to design the MPC with observer to estimate the state vector using the Lunberger observer. In the third part, we proposed a new approach and we call it observed predictive control where the observer is integrated in the system model. Simulation results validate the proposed approach and its performances are evaluated through a comparative study about stability and robustness. R´esum´e Ce manuscrit porte sur la commande pr´edictive `a mod`ele des syst`emes lin´eaires. La premi`ere partie traite la question de commande dans le cas o`u l’´etat du syst`eme est compl`etement mesurable. La contribution principale de la seconde partie est sur la synth`ese de la commande avec observateur pour estimer les ´etats non mesurables avec l’observateur de Lunberger. Dans la troisi`eme partie nous avons propos´e une technique qu’on a l’appel´ee commande pr´edictive observ´ee o`u l’observateur est int´egr´e dans le mod`ele du syst`eme. Les r´esultats de simulation ont valid´e l’approche et ses performances ont ´et´e ´evalu´ees `a travers une ´etude comparative au niveau de stabilit´e et robustesse.